3 基于遗传算法的避障方案

遗传算法是根据自然界中的“自然选择”和“优胜劣汰”的进化规律，来模拟生物进化过程随机搜索算法。该算法应用方向普遍，简单易懂。算法首先随机产生若干个个体，每个通过适应度函数来计算其适应度值，可以从得出的适应值中淘汰适应度较低的并保留适应度较高的。然后在得出的种群中接着利用交叉，变异对个体进行遗传作用，最后得出新种群。以此循环最后得出结果。

首先是轨迹规划。目前，大多数学者对机械臂轨迹规划都是利用五次多项式。但其运动轨迹具有唯一性，这样导致机械臂无法避障。因此文章加入了六次项，这样使其有无数解。通过求解六次项系数来求出能避障的最优轨迹。