1.1设计思路

两个小车均选用 MM32F3277G9P芯片作为系统的核心处理器,负责信号的采集、处理以及电机调速;使用液晶显示屏用于人机交互和双车通信的和无线串口模块。两个小车通过压力传感器感知药物,陀螺仪将检测到的车模位置和角速度信息传递给单片机,单片机处理数据并通过串级 PID 对车模直立姿态进行控制。两车转向控制策略基本相同,都是通过MT9V034数字摄像头对红线部分图像进行采集数据,通过OpenMV4 H7 Plus进行数字识别并将数据信息返回给单片机,单片机处理数据信息,再通过位置式 PID 控制,最终减小偏差,达到自动循迹目的,并且到达指定药房位置。