最新的研究成果，本论文的主要观点为针对机械臂在滑模控制轨迹跟踪控制时的外部干扰及建模误差、跟踪速度和抖振的问题，提出了一种基于非线性干扰观测器的机械臂非奇异快速终端迭代滑模控制策略。首先采用非线性干扰观测器，对系统的外部干扰及建模误差进行观测。然后在非奇异快速终端滑模面基础上，设计了一种改进非奇异快速终端滑模面，提高了滑模控制滑动运动过程中的收敛速度。同时设计了一种结合幂次趋近律和变速趋近律的组合趋近律，在削弱抖振的前提下，提高了系统的趋近速度。并通过迭代学习，进一步提高了系统的鲁棒性和控制精度。最后通过仿真分析验证了所提控制策略的有效性。不知是否符合录用要求，望您批评与指正。