本文设计的软性目标车采用后轮电机驱动，前轮阿克曼转向的设计[6]，由于软目标车的车身较低，采用的实心轮胎，路面状况对软目标车的行驶稳定性会产生较大的影响，因此本文结合阿克曼转向模型和7自由度模型来对软目标车进行建模。
1.3 软性目标车轮胎模型
在运用目标车的车辆动力学模型进行仿真分析时，轮胎模型的精确性对车辆的路径跟踪控制性能产生了直接的影响，目标车由于离地间隙比较小，轮胎与地面的相对运动对目标车的行驶稳定性会产生非常大的影响，由于目标车结构的特殊性，本文只考虑车辆横纵向力对轮胎制动及加速过程中对轮胎的滑移等产生的影响，因此，本文采用Dugoff轮胎模型作为目标车的轮胎模型[7]。
