1）执行装置：手爪设计部分、机械手腰座、机械手臂、行走结构（移动装置）

①手部结构：在作业过程中加持工件的部分，手腕部分与其相连接，手部结构的形式有两种

分别为：回转式和平动式，手部分两指类型和多指类型的，按照接触方式又区分为：吸附式手部和夹持式手部结构。而本文中设计主要采用夹持手部，其优点模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置^[1]。机械手爪的部分传力由液压的压力和液压缸压缩来传递动力，以完成对工业过程中作业时物件夹持工作，由于目标物件体积、大小都不一样，加紧力的需求也不一样，所以手爪的爪类也不同可选用多种形式的、多爪式、双爪式等。