传感器的感知范围是以节点为中心，感知距离为半径的球体，感知模型主要分为布尔型和概率型。布尔感知模型是指目标处于感知距离之内则发现概率为1，位于感知距离之外则发现概率为0。概率感知模型则考虑了周围环境和信号衰减因素，距离会对传感器的感知质量产生渐变影响，距离的增加会使感知质量呈指数下降，这与实际场景更加符合，系统的鲁棒性更强。

为感知模型，其中外圈球体半径为R，表示传感器M最大的感知范围，内圈球体半径为r，对某一点N的感知概率用数学式子描述为：

P(M,N)表示发现概率，d(M,N)表示N点到传感器M的欧式距离，λ和β是传感器探测信号强度的路径损耗指数。若点N同时位于多个传感器的感测范围内，