1 控制对象

熔融沉积成型打印过程示意图如图1所示，送丝机构和丝盘在步进电机的驱动下共同构成了打印机的供料系统，将热塑性丝状材料以一定速度不断地送入热熔腔中融化，最后通过喷头挤出至成形平台。X、Y、Z三个方向的滚珠丝杆配合步进电机构成了喷头的运动控制系统，使喷头按照当前打印层截面的规划路径运动，层层累积直至制件成型。

打印机喷头温度控制系统常用传统PID控制算法，依据打印材料、打印路径确定打印温度从而输入信号。由热电偶测量热熔腔的内部温度反馈回输入端，将输入量与反馈量的偏差输入PID控制器从

而驱动加热棒对热熔腔加热，打印过程中保持喷头温度不变能有效提高工件成型率和成型精度。

该系统为一个典型的时滞、非线性系统，运用机理分析法来得到数学模型，根据系统辨识得到模型参数。