南郑地名，始见于《史记·秦本纪·六国年表》，秦厉共公“二十六（年），左庶长城南郑”。名称来源历史上有三种说法，其中“郑民南奔”说逐渐为大家所认同，据北魏郦道元所著《水经注·沔水》引《耆旧传》语：“南郑之号始于郑桓公。桓公死于犬戎，其民南奔，故以南郑为称”。

南郑置县时间，史书无明确记载。其地在夏、夏两时属梁州，为褒国所辖。西周时，合并于雍州。进入春秋时期，褒国被庸国所灭，于是南郑又归庸国所有。秦康公十年（前611年），楚庄王联合巴、秦两国击败庸国，南郑进入此三国反复争夺时期，先入秦，后入蜀。秦厉共公二年（前475年），秦取蜀南郑，秦厉共公二十六年（前451年），秦左庶长筑南郑城，南郑地名由此而始。

秦躁公二年（前441年），南郑附蜀。秦惠公十三年（前387年）伐蜀，夺回南郑。周显王时（前368年），南郑被蜀占据。秦惠文王更元九年（前316年）派司马错领兵灭蜀，南郑复秦。秦惠文王更元十三年（前312年）秦楚丹阳之战，秦夺楚汉中地六百里与秦的南郑地区合并，置汉中郡，治南郑（今汉台区境内）南郑正式置县，为陕西置县最早县之一。自公元前451年秦左庶长建筑南郑城以后，历为汉中郡、道、府、县所在地，为陕南经济、政治、文化中心。汉高祖刘邦为汉王时曾以南郑为都城。