该大型无人机自动驶入驶出控制策略用于飞机飞行前从停机坪自动驶入到起飞点和着陆后自动驶出跑道，缩短跑道占用时间。飞机起飞前，在停机坪完成惯导对准、航线加载、发动机暖车和飞行前自检等飞行前准备工作，通过地面站加载自动驶入驶出航线，通过指令选择切入航线方式后，自动沿航线驶入到起飞点，在起飞点通过指令切换至飞行模式。在无人机着陆后，通过指令切换至自动驶入驶出模式，加载驶出航线，通过指令选择切入航线方式后，飞机自动沿航线驶出跑道并到预设停机位置。

3  驶入驶出控制策略

无人机自动驶入驶出功能是飞行控制系统的子功能，自动沿预设航线驶入到起飞点和驶出跑道到停机点。系统以相对航线的偏航角和侧偏距为控制量，通过前轮偏转、左右发动机差动和左右差动刹车的连续控制实现飞机跟踪预设航线，通过发动机油门和刹车的离散状态控制实现滑行速度调节。在到达起飞点、停机点或航线最后一个点时，自动刹停。滑行过程中可通过地面站操作杆和脚蹬进行人工修正，实时监控飞机侧偏、滑行速度、设备工作状态等数据，当满足预设条件后自动中止滑行。