1 无人机集群高精度相对定位介绍

随着北斗系统定位技术与各行业更深入的结合，尤其是飞机、车辆、舰船编队作业等应用中，目标多、间隔小、速度快，要求精确可信的位置服务应用更为广泛。在此类应用场景下，传统的静动型实时动态差分定位（RTK）技术已经不能完全满足应用需求，由此衍生出了流动站与基准站均移动的动态相对动态（动动）定位技术^[9]。动态相对定位技术是动态目标与动态目标之间的相对定位技术，可以精确确定目标之间的相对位置和相对姿态信息^[3]，并根据距离的远近自动调整解算策略。

在无人机集群的相对运动过程中，如何获取目标间精确、可信的实时相对位置是确保整个编队正常作业的前提。为了提高作业的安全性、高效性，无人机编队中，各无人机终端需要针对其周围其他动态目标的不同精度位置感知需求，以自身位置为中心，与其他目标之间通过无线通信网络进行连接，进行实时的相对位置关系解算，从而自主构建与其他目标之间精确的位置关系网^[8]。