2基于Logistic回归模型的道路静态结构复杂度评价研究

围绕道路静态结构对自动驾驶运行安全的影响分析，利用自动驾驶汽车在实际道路仿真环境中的运行数据及Logistic回归方法，研究道路静态结构与自动驾驶运行安全特性之间的关系模型，提出对降低自动驾驶安全具有较为显著影响的道路结构因素。

2.1数据采集与处理

以同济大学八自由度驾驶模拟系统为试验环境，通过SIMUlink-SCANeR协同仿真，建立深圳白石路仿真场景，采用自适应巡航控制算法ACC及车道保持算法Lk模拟自动驾驶汽车运行，进而记录自动驾驶车辆驾驶安全状态及对应5m长度路段的结构特征，用于分析道路结构特征与自动驾驶安全性能之间的关系。

为了避免结果的相似性，每次实验的车辆起点位置不同，并记录道路双向测试数据。其中，自动驾驶车辆运行安全状态Y通过车辆横向稳定性a及车辆偏移状态b进行评估，即横向加速度或车辆偏移中心线过大时[5][6]，定义有安全风险状态，