机器人码垛工作站模型简化图，采用模块化设计方法进行机械系统建模，简化后的模型主要分为3个模块：机器人模块、钻床模块、传送带模块。

机器人模块由机器人本体和夹具组成，本体采用ABB IRB1200系列机器人模型，夹具采用伸缩机构实现工件的抓取和释放。

钻床模块由可旋转可升降钻床刀架和钻头组成。

传送带模块由进料传送带和出料传送带组成，进料传送带上设置了光电传感器1和2，出料传送带上设置了光电传感器3，用于工件的到达检测。

2 机器人码垛工作站工作流程设计

机器人码垛工作站实现的加工作业为：工件的进料搬运、工件钻孔、工件的出料搬运。

为了设计机器人码垛工作站电气控制系统，并在MCD平台上进行机电一体化联合调试，先对机器人码垛工作站的工作流程和动作逻辑进行系统规划和设计，图2为机器人码垛工作站工作流程。