机械臂3D打印系统总共可分为三个子系统：六自由度机械臂运动平台系统、打印物料挤出系统和PC总控制中心，如图3所示。其中运动平台是由一个UR六轴协作机器人末端固定热床和底座所构成的，机械臂使用ROS系统进行驱动，利用ros_control功能包^[10]实现轨迹运动的控制指令。打印物料挤出系统是由挤出机、加热装置、热敏电阻、嵌入式微控制器组成的，能实现打印喷嘴和底板热床的温度控制以及打印物料PLA的挤停和挤出速率控制。PC控制中心使用的是装有Ubuntu系统和ROS Kinetic软件的便携式计算机，负责处理模型的切片和路径规划、机械臂运动控制和嵌入式微控制器的指令发送等功能。