主控制单元为西门子 S7-200 SMART 可编程控制器、嵌入式 STM32F407 微处理器, 动作机构由气动执行部件与物料传送带组成,检测单元为磁性开关、磁性传感器和色标传感器和 OPENMV 视觉模块。其中，物料传送带由直流电机驱动；气动执行部件由磁耦式无杆气缸、滑台气缸和旋转气缸构成，每个气动执行部件由电磁阀进行换向控制，由节流阀进行速度调节；气源处理部分由空气压缩机、调压阀、过滤器和气源分配器构成；物料抓取装置由真空吸盘和负压发生器构成。由金属或不同颜色的非金属构成的物料组，被放置在物料台上。滑台气缸与真空吸盘构成一个整体，在无杆气缸的作用下，可在位置 XY 之间进行水平方向的往复动，真空吸盘可在滑台气缸的作用下，可在垂直方向上运动。