而线结构光平面标定则是建立在相机标定的基础上，通过寻找位于光平面上的多个约束点然后进行平面拟合。在这一过程中，往往就需要从像素坐标转为世界坐标或者相机坐标，即从像素单位转到实际的物理单位^[4]。常见的光片面标定法有锯齿法^[5]、拉丝法^[6]等等，虽然操作简单，但这类方法需要高精度的三维标靶甚至有些还需要高精度的可控运动平台，这大大限制这种标定方法的普适性。利用易于制作的平面靶标，例如棋盘格等，常用的方法有交比不变法^[7]，弊端明显，用于拟合平面的特征点数量有限，且标定精度也与所选的特征点有关。陈晓辉等^[8]提出了一种高精度、高鲁棒性的线结构光标定，核心思想就是将线激光面与棋盘标定板重合，直接得到激光面与成像面之间的单应矩阵，但实际中要保证两个面重合还是有难度的。张瑞峰等人^[9] 提出一种将激光投射在棋盘格的空白地方，然后使用灰度重心法提取出激光条纹的亚像素坐标，还引入归一化图像坐标，连接任意中心点与相机中心形成一条直线，再利用标靶平面联立线面方程就能得到中心点在相机坐标系的坐标，然后进行平面拟合，由于光条上中心上的特征点数目远远大于交比法所获得的数目，因此鲁棒性和准确性都更好，但求点的相机坐标时略显麻烦，而且中心点提取精度还可以进一步提高。

对于激光条纹中心提取，利用其横截面灰度值近似服从高斯分布^[10]，常用的方法有阈值法^[11] ，细化法^[12]，实现简单但精度不够，另外还有常用的灰度重心法^[13]，以及精度相对更高的基于hessian矩阵的Steger算法^[14]。