随着“中国制造2025”战略的提出，工业机器人的市场应用不断扩大，产销量连年创出新高^[1-2]，工业机器人在离线复杂任务编程、高精度、集成化和柔性化等领域的研究不断深入，对于工业机器人的定位精度也提出了更高的要求^[3-4]。从结构上来看，工业机器人主要由减速机、电机等高精度零部件组成，但由于上述零部件在制造过程中不可避免的带来回程误差、刚度误差和电机编码器的分辨误差^[5]，同时装配不合理也会产生较大的安装误差，在传动过程中远不止上述几类误差，逐一排查异常复杂，同时又存在诸多耦合因素，不利于企业的实际应用，但考虑到这些误差源最终都会综合反映到减速比的变化中，故都可以归结为减速比误差。根据传动误差的特点，本文提出了一种具有实践价值的工业机器人标定减速比方法。该方法能够实现的现实基础是因为工业机器人减速比在控制系统中调整较为方便，一般电控人员即可操作；机器人长期运行过程中出现新的传动误差也可以直接通过校准减速比来提高定位精度，因此，对减速比标定的理论分析与实验研究具有重要意义。