1 硬件结构设计

硬件结构总体框图如图2所示，^[8]本系统由以STM32为核心的主控模块、OpenMV模块、串口通信模块、电机驱动、按键及LCD显示模块组成。

1.1 电机驱动模块

BTN7970是由Infineon(英飞凌)公司推出的智能功率驱动芯片，内含电流检测电路、控制驱动电路，以及1个P型和1个N型MOSFET管，可以灵活应用于2相或3相、直流有刷或无刷电机的控制驱动电路中，不仅可以简化电路设计，而且使得控制更加简单。在过温、过压、欠压、过流和短路的情况下，芯片自动关断输入;当电流超过标定的最大电流时，通过MCU端的I/0使能引脚关断驱动芯片。

根据RS380电机的需求，本驱动电路需要输出的电压为7.2V，驱动电流峰值为70mA, 采用2片BTN7971组成一个完整的H桥驱动电路,为了得到平滑的电压，在输出取样部分添加滤波电容。