动态路径规划形式化集成建模方法

摘要：提出形式化方法与Ad-Hoc人工势场法集成建模的思想。在多障碍物动态环境中，由于是相对于机器人-障碍物动态计算随机可达集，因此随机可达集为碰撞概率与斥力场的关联提供了一种形式化方法。也就是说，可以使用Ad-Hoc方法生成可比较的斥力势场，然后将这种斥力势场与障碍物和机器人的相对运动联系起来，从而提高动态环境中机器人避障路径规划的成功率。多种验证表明，与高斯人工势场法比较，无论环境噪声水平如何，提出的方法在到达目标位置的无碰撞成功率提高30％以上。

关键词：动态环境；路径规划；形式化；集成；建模