S型曲线加减速的速度是连续的，而实际生活中速度是伴随着插补周期离散变化，因此在每个插补周期内，都会存在一定的误差，使得预期与实际插补距离不等，产生弓高误差^[5]。

此外，由于预期的插补时间不一定为插补周期的整数倍，但是插补周期往往较小，且每个阶段仅需取整一次，因此我们忽略此误差，对插补周期个数均做向上取整处理。

由于加速阶段与减速阶段的对称性，我们以加速阶段对弓高误差进行分析,